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1·This paper presents a system integration model based on CORBA and Frame Reques Broker (FRB) in accordance with heterogeneous distributed Multirobot system.

本文针对异构分布环境下的多机器人系统 ，提出了一种基于 CORBA规范和框架请求代理 （FRB）这一方式的应用系统集成模型 。